|
課程名稱 |
機器人簡介
INTRODUCTION TO ROBOTICS |
|
開課學期 |
98-1 |
|
授課對象 |
工學院 工業工程學研究所 |
|
授課教師 |
黃漢邦 |
|
課號 |
ME5118 |
|
課程識別碼 |
522 U1290 |
|
班次 |
|
|
學分 |
3 |
|
全/半年 |
半年 |
|
必/選修 |
選修 |
|
上課時間 |
星期一2,3,4(9:10~12:10) |
|
上課地點 |
工綜207 |
|
備註 |
與林沛群合開
總人數上限：40人 |
|
Ceiba 課程網頁 |
http://ceiba.ntu.edu.tw/981522U1290 |
|
課程簡介影片 |
|
|
核心能力關聯 |
核心能力與課程規劃關聯圖 |
|
課程大綱
|
|
為確保您我的權利,請尊重智慧財產權及不得非法影印
|
|
課程概述 |
1.Overview
2.Spatial Relation and Transformation
3.Robot Kinematics
4.Jacobians
5.Robot Dynamics
6.Robot Design
7.Mobile Robots
8.Bio-Inspired Robots
|
|
課程目標 |
介紹機器人的基本概念、運動學、反運動學、動力學、機器人設計、移動式機器人、仿生機器人等等。課程並包括實驗，及實例操作，讓同學對於機器人有一完整的認識，並從理論至實務均能充分掌握。 |
|
課程要求 |
This course includes experiments and case study. |
|
預期每週課後學習時數 |
|
|
Office Hours |
每週一 13:30~16:30
每週二 13:30~16:30
每週四 13:30~16:30 備註： 黃漢邦老師（1,2）, 林沛群老師（1,3） |
|
指定閱讀 |
|
|
參考書目 |
Textbook:
J.J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control. (3rd ed.) N.Y., Pearson Prentice-Hall, 2005.
References 參考書:
1. Asada, J.E. Slotine, Robot Analysis and Control. New York: Wiley & Sons, 1986.
2. H. Asada, K. Youcef-Toumi, Direct-Drive Robot: Theory and Practice. Cambridge, MA: MIT Press, 1986.
3. M. Brady, et. al, Eds., Robot Motion, Planning, and Control. Cambridge, MA: MIT Press, 1984.
4. A.J. Critchlow, Introduction to Robotics. New York: MacMillan, 1985.
5. A. Koivo, |
|
評量方式
(僅供參考) |
|
No. |
項目 |
百分比 |
說明 |
|
1. |
期末報告 |
30% |
|
2. |
期中考 |
30% |
|
3. |
作業/實驗 |
40% |
|
|
|
週次 |
日期 |
單元主題 |
|
第1週 |
|
Introduction |
|
第2週 |
|
LEGO Mindstorms |
|
第3週 |
|
Spatial Relation and Transformation |
|
第4週 |
|
Manipulator Kinematics |
|
第5週 |
|
Manipulator Inverse Kinematics |
|
第6週 |
|
Jacobian |
|
第7週 |
|
Manipulator Dynamics - I |
|
第8週 |
|
Manipulator Dynamics - II |
|
第9週 |
|
Midterm Exam |
|
第10週 |
|
Trajectory Planning |
|
第11週 |
|
System Integration |
|
第12週 |
|
Robot Mechatronics |
|
第13週 |
12/8 |
Manipulator Mechanism Design |
|
第14週 |
12/15 |
Mobile Robot |
|
第15週 |
12/22 |
Bio-inspired Robotics - I |
|
第16週 |
12/29 |
Bio-inspired Robotics - II |
|
第17週 |
1/5 |
Term Project Presentation |
|